自動(dòng)化生產(chǎn)線中工業(yè)機(jī)器人的分類有哪些？

自動(dòng)化生產(chǎn)線中工業(yè)機(jī)器人的分類有哪些？

工業(yè)機(jī)器人的分類方法很多，根據(jù)機(jī)器人的控制類型、結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系的特點(diǎn)和信息輸入方式來(lái)分類。

1、按機(jī)器人的控制方式分類

根據(jù)控制方式，機(jī)器人可分為非伺服機(jī)器人和伺服控制機(jī)器人兩種。

(1) 非伺服機(jī)器人

非伺服機(jī)器人的工作能力有限。機(jī)器人按照預(yù)先編程的順序工作，并使用限位開關(guān)、制動(dòng)器、閂鎖板和定序器來(lái)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。閂板用于預(yù)先確定機(jī)器人的工作順序，并且通常是可調(diào)節(jié)的。定序器是一種定序開關(guān)或步進(jìn)設(shè)備，它以預(yù)先確定的正確順序打開驅(qū)動(dòng)器的電源。驅(qū)動(dòng)裝置接入能量后，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的手臂、手腕和手部運(yùn)動(dòng)。當(dāng)它們移動(dòng)到限位開關(guān)指定的位置時(shí)，限位開關(guān)切換工作狀態(tài)，時(shí)序器發(fā)出工作任務(wù)已完成的信號(hào)，并使終端制動(dòng)器動(dòng)作，切斷驅(qū)動(dòng)能量，停止機(jī)器人從移動(dòng)。

(2) 伺服控制機(jī)器人

伺服控制的機(jī)器人比非伺服機(jī)器人的工作能力更強(qiáng)。伺服系統(tǒng)的受控量可以是機(jī)械手執(zhí)行器的位置、速度、加速度和力。傳感器得到的反饋信號(hào)和給定裝置的綜合信號(hào)經(jīng)比較器比較得到誤差信號(hào)，經(jīng)放大后用于激活機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)手操器以一定的速度運(yùn)動(dòng)。一定規(guī)律性達(dá)到規(guī)定值。位置或速度等。這是一個(gè)反饋控制系統(tǒng)。

伺服控制機(jī)器人可分為點(diǎn)伺服控制和連續(xù)軌跡伺服控制。

點(diǎn)伺服控制機(jī)器人的受控運(yùn)動(dòng)方式是從一個(gè)點(diǎn)目標(biāo)移動(dòng)到另一個(gè)點(diǎn)，只在目標(biāo)點(diǎn)上完成操作。機(jī)器人可以以快和直接的路徑從一個(gè)端點(diǎn)移動(dòng)到另一個(gè)端點(diǎn)。一般來(lái)說(shuō)，點(diǎn)伺服控制機(jī)器人可用于只有終點(diǎn)位置很重要且編程點(diǎn)之間的路徑和速度不是主要考慮因素的情況。點(diǎn)控主要用于點(diǎn)焊和搬運(yùn)機(jī)器人。

連續(xù)軌跡伺服控制機(jī)器人可以平滑地遵循指定路徑，其軌跡通常是一條曲線路徑，不會(huì)在預(yù)先編程的端點(diǎn)處停止。連續(xù)軌跡伺服控制機(jī)器人具有良好的控制和操作特性。由于數(shù)據(jù)是按時(shí)間采樣的，而不是按照預(yù)先指定的空間點(diǎn)進(jìn)行采樣，因此機(jī)器人運(yùn)行速度更快，功率更小，負(fù)載能力也更小。連續(xù)軌跡伺服控制機(jī)器人主要用于弧焊、噴涂、去毛刺和檢測(cè)。

2 按機(jī)器人坐標(biāo)形式特點(diǎn)分類

坐標(biāo)形式是指作動(dòng)器臂運(yùn)動(dòng)時(shí)所采用的參考坐標(biāo)系的形式。

(1) 笛卡爾坐標(biāo)機(jī)器人

直角坐標(biāo)機(jī)器人末端執(zhí)行器（或手）空間位置的變化是通過(guò)三個(gè)相互垂直的軸的運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，即沿X軸的縱向運(yùn)動(dòng)、沿Y軸的橫向運(yùn)動(dòng)和沿Y軸的升降。 Z 軸。 .這種機(jī)器人定位精度高，無(wú)耦合，相對(duì)簡(jiǎn)單，避障性好，但結(jié)構(gòu)大，運(yùn)動(dòng)范圍小，靈活性差。

(2) 圓柱坐標(biāo)機(jī)器人

圓柱坐標(biāo)機(jī)器人通過(guò)兩次運(yùn)動(dòng)和一次旋轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器空間位置的變化。臂的運(yùn)動(dòng)由垂直立柱的兩次直線運(yùn)動(dòng)，平面沿立柱的展開和下降，以及臂繞立柱的轉(zhuǎn)動(dòng)組成。這種機(jī)器人定位精度高、控制簡(jiǎn)單、避障性好，但結(jié)構(gòu)也比較大。

(3) 極坐標(biāo)機(jī)器人

極坐標(biāo)機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)由一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)組成，即沿手臂方向 X 的伸展和縮回、繞 Y 軸的俯仰和繞 Z 軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。這種機(jī)器人占地面積小，結(jié)構(gòu)緊湊，定位精度尚可，但避障和平衡問(wèn)題較差。

(4)關(guān)節(jié)坐標(biāo)機(jī)器人

關(guān)節(jié)坐標(biāo)機(jī)器人主要由立柱、大臂和小臂組成。立柱繞Z軸旋轉(zhuǎn)形成腰關(guān)節(jié)，立柱與大臂形成肩關(guān)節(jié)，大臂與前臂形成肘關(guān)節(jié)，大臂與前臂做俯仰運(yùn)動(dòng)。該類機(jī)器人工作范圍大、動(dòng)作靈活、避障性好，但定位精度低、平衡問(wèn)題、控制耦合復(fù)雜。它目前被越來(lái)越多地使用。